Пошагово:

1. ip link set wlan0 up (не обязательно, но так, для галочки :))
2. iw dev wlan0 scan | grep -i ssid (тоже не обязательно, но полезно если надо просмотреть список доступных сетей)
3. wpa_passphrase нужный_ssid пароль
4. результат работы предыдущей команды записываем в /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
5. wpa_supplicant -B -D wext -i wlan0 -c /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf (ключ -B – запускает wpa_supplicant в фоне)
6. dhcpcd wlan0